1. Princípio técnico: O barramento CAN adota o princípio técnico de detecção distribuída de conflitos e temporização de bits não destrutiva, e se comunica através dos nós no barramento que compartilham o meio de transmissão (como par trançado). O EtherCAT é baseado na tecnologia Ethernet, utilizando a estrutura mestre-escravo e o método de transmissão mestre para alcançar a comunicação síncrona de vários dispositivos escravos dentro de um quadro Ethernet.
2. Velocidade de transmissão: A velocidade de transmissão do barramento CAN varia geralmente de algumas centenas de kbps a alguns 1Mbps, sendo adequada para cenários de aplicações de média e baixa velocidade. O EtherCAT suporta velocidades de transmissão mais altas, geralmente chegando a 100Mbps. Mesmo com a tecnologia complementar EtherCAT G, a taxa de transmissão pode atingir 1000Mbit/s ou mais, o que é adequado para aplicações de alta velocidade que exigem comunicação rápida em tempo real.
3. Tempo real e sincronização: O EtherCAT garante a transmissão de dados em tempo real, e a transmissão de dados recebe apenas o limite de tempo seguro entre dois quadros. A sincronização exclusiva do EtherCAT garante que todos os nós sejam acionados de forma síncrona, e o tempo de jitter do sinal de sincronização é muito menor que 1us.
4. Limitação do comprimento do pacote de dados: o EtherCAT ultrapassa a limitação do comprimento do pacote SDO no barramento CAN.
5. Modo de endereçamento: O EtherCAT pode atravessar vários nós em uma única transmissão, e a estação mestre endereça de acordo com o endereço definido para cada estação escrava. Os métodos de endereçamento podem ser divididos em: endereçamento de broadcast, endereçamento de incremento automático, endereçamento de ponto fixo e endereçamento lógico. Os métodos de endereçamento de nós CAN podem ser divididos em: endereçamento físico e endereçamento de broadcast.
6. Topologia: A topologia CAN comumente utilizada é do tipo barramento; o EtherCAT suporta quase todas as topologias: estrela, linear, árvore, encadeamento em série, etc., e suporta diversos meios de comunicação, como cabos e fibras ópticas. O recurso hot-swappable também garante a flexibilidade de conexão entre dispositivos.
Em resumo, em aplicações de encoder, existem diferenças significativas entre o barramento CAN e o EtherCAT em termos de princípios técnicos, velocidade de transmissão, desempenho e sincronização em tempo real, restrições de comprimento de pacotes de dados e métodos de endereçamento, além de estruturas topológicas. Um protocolo de comunicação apropriado precisa ser selecionado com base nas necessidades e cenários reais.